Libx Awesomeリスト

    このページの内容

    Awesome LIDAR

    LIDARを扱う資料や関連プロジェクトをまとめたAwesomeリストです。

    目次

    表記規則

    • 次の バッジが付いた項目にはYouTube動画またはチャンネルがあります
    • 次の バッジが付いた項目には科学論文または詳細説明があります
    • 次の バッジが付いた項目は ROS 2 対応です
    • 次の バッジが付いた項目にはGitHubリポジトリまたは組織があり、スター数バッジ はリポジトリの人気度を示します

    メーカー

    • Velodyne - オスターとベルディンが、2023年2月10日から平等な合併を成功裏に完了した。ベルディンは機械式および固体状態LIDARメーカーであった。本社はアメリカ合衆国カリフォルニア州サンジョセにある。
    • Ouster - デジタルスピンLIDARを専門とするLIDARメーカー。オスターの本社はアメリカ合衆国サンフランシスコにある。
    • Livox - LIDARメーカー。
    • SICK - センサーおよび自動化メーカー。本社はドイツのワルディクにある。
    • Hokuyo - センサーおよび自動化メーカー。本社は日本の大阪にある。
    • Pioneer - MEMSミラーを用いたレーザースキャンLIDAR（3D-LIDAR）を専門とするLIDARメーカー。パイオニアの本社は日本の東京にある。
    • Luminar - コンパクトで自動車用グレードのセンサーを専門とするLIDARメーカー。ルミナールの本社はアメリカ合衆国カリフォルニア州パロアルトにある。
    • Hesai - ヘサイテクノロジーは、中国上海に設立されたLIDARメーカーである。
    • Robosense - ロボセンス（スートンインノベーションテクノロジー株式会社）は、中国の深圳および北京に本社を置くLIDARセンサー、AIアルゴリズムおよびICチップセットメーカーである。
    • LSLIDAR - XLiDAR（リーシン・インテリジェント・システム株式会社）は、中国深圳に本社を置くLIDARセンサーメーカーおよび完全ソリューションプロバイダーである。
    • Ibeo - イーベオ・オートモーティブ・システム株式会社は、ドイツハーバルトに本社を置く自動車産業／環境検出レーザースキャナ／LIDARメーカーである。
    • Innoviz - インノビズテクノロジー／固体状態LIDARを専門とする。
    • Quanenergy - クアンエネルギー・システム／固体状態および機械式LIDARセンサー／マッピング、産業自動化、輸送、セキュリティ分野におけるエンドツーエンドソリューションを提供。本社はアメリカ合衆国カリフォルニア州スニーヴェルにある。
    • Cepton - セプトン（セプトンテクノロジー株式会社）／摩擦なし、ミラーなし設計を先駆け、自社開発のMMT（マイクロモーション技術）LIDAR技術を主導。本社はアメリカ合衆国カリフォルンシア州サンジョセにある。
    • Blickfeld - ブリッケルドは、自動運転およびIoT向けの固体状態LIDARメーカーであり、ドイツミュンヘンに本社を置く。
    • Neuvition - ネウビションは、中国武江に本社を置く固体状態Lのメーカーである。
    • Aeva - エーバーは、自動運転、消費電子、ヘルス、産業ロボットおよびセキュリティ向けのすべてのデバイスに次世代の認識技術を提供する。本社はアメリカ合衆国カリフォルニア州マウンテンビューにある。
    • XenomatiX - ゼノマティクスは、マルチビームレーザー概念に基づく真正な固体状態LIDARセンサーを提供。ゼノマティクスの本社はベルギーのルーヴェンにある。
    • MicroVision - MEMSベースのレーザー束スキャン技術分野のパイオニアであり、自動車グレードLIDARセンサーの開発を主な焦点としている。ドイツハーバルトに本社を置く。
    • PreAct - プレアクのミッションは、自動車産業およびそれ以上の分野で人々の生活をより安全で効率的にするためである。本社はアメリカ合衆国オレゴン州ポートランドにある。
    • Pepperl+Fuchs - グローバルなテクノロジー企業で、マニューヘイム（ドイツ）に本社を置き、LiDARを含む革新的な自動化ソリューションおよびセンサ技術に特化している。
    • Riegl - ライグはオーストリアに本社を置く3Dレーザースキャンシステムのメーカーである。

    データセット

    • Ford Dataset - このデータセットはタイムスタンプ付きで、すべてのセンサからの原始データ、校正値、姿勢トラジェクト、真の姿勢、および3Dマップを含む。データはロボットオペレーティングシステム（ROS）と互換性がある。
    • Audi A2D2 Dataset - このデータセットには2Dセマンティックセグメンテーション、3Dポイントクラウド、3Dボックス、および車両バスデータが含まれている。
    • Waymo Open Dataset - このデータセットにはLiDARおよびカメラデータの独立したラベルが含まれており、単に投影されたものではない。
    • Oxford RobotCar - オックスフォードロボットカーデータセットは、英国オックスフォードを1年以上にわたって繰り返し走行した100回以上のルートを含む。
    • EU Long-term Dataset - このデータセットは、フランスのモンベルイアの中心部（長期データ）および郊外（環状道路データ）で、我々のロボカーモデル（もちろん人間運転モード）を用いて収集されたもので、車速はフランスの交通規則に従い50km/hに制限された。
    • NuScenes - 自動運転用の公開大規模データセット。
    • Lyft - フォード・フュージョン車両のファイリートによって収集された公開データセットで、LIDARおよびカメラを搭載している。
    • KITTI - LIDAR点群、位置情報、画像等を含む研究・評価用データセットです。
    • Semantic KITTI - セマンティックおよびパノプティックシーンセグメンテーション用のデータセット。
    • CADC - Canadian Adverse Driving Conditions Dataset - 自動運転における悪天候（雪天）下での公開大規模データセット。
    • UofTPed50 Dataset - トロント大学の自律走行車データセット。GPS/IMU、3D LiDAR、モノクロカメラデータを含み、3D歩行者検出に利用可能。
    • PandaSet Open Dataset - Hesai＆Scaleが提供する公開大規模自動運転データセット。研究者が、実際の自律走行車の全センサセットを用いて、困難な都市走行状況を研究できる。
    • Cirrus dataset A public datatset from non-uniform distribution of LIDAR scanning patterns with emphasis on long range. In this dataset Luminar Hydra LIDAR is used. The dataset is available at the Volvo Cars Innovation Portal.
    • USyd Dataset- The Univerisity of Sydney Campus- Dataset - 1.5年間、週ごとに大学のキャンパスおよび周辺地域で収集された長期的かつ大規模なデータセット。複数のセンサモダリティを含み、さまざまな環境条件をカバー。ROSと互換性がある。
    • Brno Urban Dataset - LIDAR点群、位置情報、画像等を含む研究・評価用データセットです。
    • Argoverse - LIDAR点群、位置情報、画像等を含む研究・評価用データセットです。
    • Boreas Dataset - ボレアスデータセットは、1年間の繰り返しルート走行により収集され、季節変化が顕著である。合計でボレアスは350km以上の走行データを含み、雨や重い雪などの悪天候状況を含む複数のシーケンスも含まれている。ボレアスデータ収集プラットフォームには、128チャンネルのVelodyne Alpha Prime LiDAR、360度のNavtechレーダー、およびApplanix POSLV GPS/IMUによる正確な真の姿勢が含まれる。

    ライブラリ

    • Point Cloud Library (PCL) - 人気の高度に並列化されたプログラミングライブラリで、多くの産業および研究用途に利用されている。
    • Open3D library - Open3Dライブラリは3Dデータ処理および可視化アルゴリズムを含み、オープンソースであり、C++およびPythonをサポートしている。
    • PyTorch Geometric - PyTorch向けの幾何学深層学習拡張ライブラリ。
    • PyTorch3d - PyT及3Dは、Facebook AI Research Computer Visionチームが開発・維持する3Dデータを扱うディープラーニングライブラリ。
    • Kaolin - NVIDIA Technologiesがゲームおよびアプリ開発者向けに開発したPyTorchライブラリで、3Dディープラーニング研究を加速する。
    • PyVista - ビジュアライゼーション・ツールキットを用いた、スムーズなインターフェースによる3Dプロットとメッシュ解析
    • pyntcloud - Pyntcloudは、Python 3で3Dポイントクラウドを扱うためのライブラリで、Python科学スタックの力を活かしている
    • pointcloudset - 時間軸にわたって記録された大量のポイントクラウドデータの効率的な解析を可能にするPythonライブラリ
    • LAStools - ポイントクラウド処理およびデータ圧縮に用いるC++ライブラリとコマンドラインツール

    フレームワーク

    アルゴリズム

    基本マッチングアルゴリズム

    • Iterative closest point (ICP) - 特徴マッチングアプリケーション（ICP）に必須のアルゴリズム
      • GitHub repository - 点群間の対応付け・位置合わせを行う基本アルゴリズムまたは実装です。
      • GitHub repository - 点群間の対応付け・位置合わせを行う基本アルゴリズムまたは実装です。
      • Paper - libpointmatcher: 実世界データセット上でICPのバリエーションを比較
    • Normal distributions transform - 特徴マッチングに向けた最近の大規模並列アプローチ（NDT）
    • KISS-ICP - 点対点ICPのための論文：適切に実施すればシンプルで正確かつ頑健な登録

    セマンティックセグメンテーション

    地面セグメンテーション

    自己位置推定・地図作成（SLAM）とLIDARオドメトリ・マッピング（LOAM）

    物体検出・追跡

    LIDARと他センサーのキャリブレーション

    シミュレーター

    関連Awesomeリスト

    その他

    • ARHeadsetKit - LIDARの理解、変換、可視化、運用に役立つその他の資料です。 scene color reconstruction
    • Pointcloudprinter - LIDARの理解、変換、可視化、運用に役立つその他の資料です。
    • CloudCompare - CloudCompareは、無料かつクロスプラットフォームのポイントクラウド編集ソフトウェアです
    • Pcx - LIDARの理解、変換、可視化、運用に役立つその他の資料です。
    • Bpy - LIDARの理解、変換、可視化、運用に役立つその他の資料です。
    • Semantic Segmentation Editor - LIDARの理解、変換、可視化、運用に役立つその他の資料です。
    • 3D Bounding Box Annotation Tool - LIDARの理解、変換、可視化、運用に役立つその他の資料です。
    • Photogrammetry importer - LIDARの理解、変換、可視化、運用に役立つその他の資料です。
    • Foxglove - Foxglove Studioは、ロボット向け統合型可視化および診断ツールであり、ブラウザ上で利用可能またはLinux、Windows、macOSでのデスクトップアプリとしてダウンロード可能
    • Lichtblick suite - Lichtblickは、Foxglove Studioのオープンソース代替ツールであり、ロボットデータの可視化および解析を行う
    • Rerun - Rerunは、時系列意識型のマルチモーダルデータスタックと可視化に用いられるツールである
    • MeshLab - MeshLabは、3D三角メッシュおよびポイントクラウドの処理・編集に用いられるオープンソース・ポータブル・拡張可能なシステムである
    • CloudPeek is a lightweight, c++ single-header, cross-platform point cloud viewer, designed for simplicity and efficiency without relying on heavy external libraries like PCL or Open3D.
    • Which SLAM Algorithm Should I Choose? Slambotics - LIDARの理解、変換、可視化、運用に役立つその他の資料です。
    LIDAR CC0